AT9S如何实现失控保护

在飞行器飞出了遥控器的有效发射范围，或者关闭了遥控器电源等故障，可以激发APM飞控的失控保护，让飞行器自动返航或者下降。设置这个失控保护有点复杂。步骤较多。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。

3、打开遥控器电源，把油门拉到最下，不停的向下按油门微调按钮，看着MP界面，把Throttl的值调到960附近。

4、进入遥控器的“失控保护”界面，转动“Pusb”按键，选择油门，再按一下“Push”，改为“F/S”，所显示的百分比是自动算出，完成后在按下“Push”键保存。

5、返回遥控器首页，向上按油门微调按钮，把油门微调恢复到0。

6、回到MP的“遥控器校准”界面，把遥控器油门杆拉到最低，看下正常时候油门的最低值，把遥控器关闭，油门最低值会立即下降，一般要小于975。如果出现这种情况，表示遥控器的失控保护设置是成功的。

7、设置APM的飞行模式，其中一定要有“RTL（返航）”和“Land（降落）”的飞行模式，如果没有设置的请看《乐迪AT9遥控器的6段开关飞行模式设置》。

8、关闭遥控器的电源。打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“故障保护”。把图示所圈的地方，改为“Enabled always RTL”，意思是出现故障时候返航，也可以设置为“Enabled always Land”（降落）。由于这时候是关闭遥控器电源，能看到油门Radio 3的PWM值，把这个值加10后，填到“故障保护PWM”中。

9、飞行器不要接电池，只接USB或者数传，按以下步骤测试：

（1）用遥控器的5通道开关把飞行模式切换到自稳，并对APM解锁，油门杆保持最低位置，立即关闭遥控器。这时候APM会立即上锁，MP的HUD界面会出现锁定和故障保护等信息。

（2）把飞行模式切换到自稳，用遥控器对APM解锁，把油门推到中间位置，立即关闭遥控器。如果飞行器的GPS已经定位了，HUD显示飞行模式会自动切换到“RTL”，否则会自动切换到“Land”。

（3）接着上一个步骤，重新打开遥控器，APM会自动解锁，把通道5的开关随便拨动一下，再拨回到自稳模式，HUD上看到APM飞控会重新回到“Stabilize”自稳飞行模式。

完成以上的测试后，你可以把飞行器螺旋桨全部卸下来，APM接上USB线或者无线数传，再接上飞行器电源，重新按上面方法测试一次，重点看（2）和（3）步骤的电机会不会保持转动。