Bad Accel Health解决方法

冬天到了,天气比较寒冷,北方有些地方零下几度。

最近小伙伴们在玩PIXHAWK飞控时,有个别人反馈说在寒冷的天气飞控总会报加速度不健康,也没法校准加速度。

那这个问题怎么解决呢?

查阅官方资料后得知,原来是温度的问题,太低的温度会导致IMU2报错从而导致加速度不健康,具体国外论坛关于这个问题的讨论可以看这里的链接:http://diydrones.com/forum/topics/pixhawk-bad-accel-health-apm-3-2-collecting-data?id=705844%3ATopic%3A1853847&page=1#comments

那么国内有没关于这个问题的讨论呢?有的。具体可以查看这里的链接:http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1184569

那么问题要怎么解决呢?

引用论坛里的解决方法:

第1个问题:

是Pixhawk加速度计校准后,仍然会提示加速度不健康,不能解锁。这个故障的现象是用USB连飞控,飞机不上电,一切正常;一旦飞机上电,再连接飞控,就提示加速度不健康,而且重新校准加速度失败。

设置害我重新刷2次固件,还是不能解决。一度怀疑飞控硬件有问题。

后来搜索以前的帖子,发现有人说是飞控的IMU2电源设计缺陷,在5℃以下的环境出现低温故障。解决的办法是禁用IMU2,就是在“配置调试/全部参数表”里,将INS_USE2设为0。我的飞机连上MissionPlanner地面站后,打开“配置调试/全部参数表,根本没有这个参数,“INS_”开头的参数,最后一个是INS_SPIC,可选参数0,1,2,3,4,5,看后面的注释,这个参数是设置飞控采用何种类型的IMU,0是未知,5是PIX4,我的飞控参数是0,我把它改成5,点击参数表右侧的“写入数据”按钮后,退出,将飞控断电,再上电重启后,加速度不健康提示消失,没有重新校准加速度,低温下也在没再出现加速度不健康的提示。至此,问题彻底解决!

具体设置如下:在配置设置/全部参数表里查找INS_USE2,改为0,改后记得点击后边的写入参数按钮。

改后飞控断电,重新连接,之后错误就消失了。

注意:

后来有小伙伴反馈说禁止IMU2后还是有报加速度错误,那到底问题出在哪里呢?

查看官网资料后,可以看出,原来IMU2虽然禁止了,但之前校准的罗盘参数还在,所以我们要重新校准一下罗盘,校准成功后飞控断电重新连接,错误就消失了。

results matching ""

    No results matching ""