Bad Accel Health解决方法

冬天到了，天气比较寒冷，北方有些地方零下几度。

最近小伙伴们在玩PIXHAWK飞控时，有个别人反馈说在寒冷的天气飞控总会报加速度不健康，也没法校准加速度。

那这个问题怎么解决呢？

查阅官方资料后得知，原来是温度的问题，太低的温度会导致IMU2报错从而导致加速度不健康，具体国外论坛关于这个问题的讨论可以看这里的链接：http://diydrones.com/forum/topics/pixhawk-bad-accel-health-apm-3-2-collecting-data?id=705844%3ATopic%3A1853847&page=1#comments

那么国内有没关于这个问题的讨论呢？有的。具体可以查看这里的链接：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1184569

那么问题要怎么解决呢？

引用论坛里的解决方法：

第1个问题：

是Pixhawk加速度计校准后，仍然会提示加速度不健康，不能解锁。这个故障的现象是用USB连飞控，飞机不上电，一切正常；一旦飞机上电，再连接飞控，就提示加速度不健康，而且重新校准加速度失败。

设置害我重新刷2次固件，还是不能解决。一度怀疑飞控硬件有问题。

后来搜索以前的帖子，发现有人说是飞控的IMU2电源设计缺陷，在5℃以下的环境出现低温故障。解决的办法是禁用IMU2，就是在“配置调试/全部参数表”里，将INS_USE2设为0。我的飞机连上MissionPlanner地面站后，打开“配置调试/全部参数表，根本没有这个参数，“INS_”开头的参数，最后一个是INS_SPIC，可选参数0,1,2,3,4,5，看后面的注释，这个参数是设置飞控采用何种类型的IMU，0是未知，5是PIX4，我的飞控参数是0，我把它改成5，点击参数表右侧的“写入数据”按钮后，退出，将飞控断电，再上电重启后，加速度不健康提示消失，没有重新校准加速度，低温下也在没再出现加速度不健康的提示。至此，问题彻底解决！

具体设置如下：在配置设置/全部参数表里查找INS_USE2，改为0，改后记得点击后边的写入参数按钮。

改后飞控断电，重新连接，之后错误就消失了。

注意：

后来有小伙伴反馈说禁止IMU2后还是有报加速度错误，那到底问题出在哪里呢？

查看官网资料后，可以看出，原来IMU2虽然禁止了，但之前校准的罗盘参数还在，所以我们要重新校准一下罗盘，校准成功后飞控断电重新连接，错误就消失了。